Fille du roi d'Angleterre Henri Ier, Mathilde épouse le roi des RomainsHenri V en 1114. Elle participe au gouvernement du Saint-Empire à ses côtés, notamment en assurant la régence en son nom en Italie pendant deux ans. Ils n'ont pas d'enfants et à la mort d'Henri, en 1125, le titre impérial revient à son rival Lothaire de Supplinbourg.
L'Angleterre est alors confrontée à une crise dynastique, car le seul fils légitime d'Henri Ier, Guillaume Adelin, est mort noyé en 1120. Ne parvenant pas à avoir un autre fils, le roi choisit Mathilde comme héritière et la remarie à Geoffroy V d'Anjou, héritier du comté d'Anjou, afin de protéger la frontière sud du duché de Normandie. Néanmoins, à la mort d'Henri en 1135, c'est un cousin de Mathilde, Étienne de Blois, qui ceint la couronne grâce au soutien de l'Église et d'une partie des barons d'Angleterre.
Mathilde traverse la Manche en 1139 pour s'emparer de l'Angleterre avec l'aide de son demi-frère Robert de Gloucester. Ses forces parviennent à faire prisonnier Étienne à la bataille de Lincoln, en , mais elle ne peut être sacrée reine en l'abbaye de Westminster en raison de l'opposition violente de la population de Londres. Elle se contente du titre de « dame des Anglais » (domina Anglorum). Libéré à la suite d'un échange de prisonniers, Étienne assiège Mathilde dans le château d'Oxford durant l'hiver 1141, mais elle parvient à s'échapper de nuit.
Dans les années qui suivent, la guerre civile aboutit à une impasse : ni Mathilde, qui contrôle le sud-ouest de l'Angleterre, ni Étienne, qui domine le sud-est et les Midlands, ne sont en mesure d'emporter un avantage décisif sur l'autre. L'Emperesse rentre en Normandie en 1148, laissant son fils aîné Henri mener le conflit. Par le traité de Wallingford, conclu en 1153, Étienne reconnaît le prince Henri comme son héritier, ce qui met un terme à l'Anarchie. L'année suivante, le roi meurt et le fils de Mathilde accède au trône.
Mathilde passe les dernières années de sa vie près de Rouen et se consacre au gouvernement de la Normandie, où elle représente l'autorité de son fils. Elle joue parfois un rôle de conseillère et s'offre en vain comme intermédiaire dans la querelle opposant Henri à l'archevêque Thomas Becket dans les années 1160. Elle est réputée pour sa piété et fonde plusieurs monastères en Normandie. À sa mort, en 1167, elle est inhumée sous le grand autel de l'abbaye Notre-Dame du Bec, mais ses restes sont ultérieurement déplacés à la cathédrale Notre-Dame de Rouen.
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