La bataille de Verneuil représentée dans une enluminure du manuscrit de Martial d'Auvergne, Les Vigiles de Charles VII, vers 1484, BnF, département des manuscrits, ms. Français 5054, fo 32 vo..
La bataille débute par un échange de flèches entre les archers anglais et écossais, suivi de la charge de 2 000 cavaliers lourds milanais qui, en balayant les flèches et les pieux de protection, pénètrent dans les rangs des hommes d'armes anglais, mettant en déroute un flanc de leurs archers. Les Milanais poursuivent les Anglais en fuite et pillent leur train de bagages. Pendant ce temps, les hommes d'armes anglais et franco-écossais s'engagent dans une mêlée intense d'environ 45 minutes, à laquelle se joignent de nombreux archers anglais. Les Français finissent par être battus, laissant les Écossais seuls dans une ultime résistance, sans quartier accordé par les Anglais. À la fin de la bataille, la cavalerie milanaise revient sur le champ, mais s'enfuit en découvrant le sort de la force franco-écossaise.
Environ 6 000 Français et Écossais sont tués lors de la bataille, et 200 sont faits prisonniers. Le chroniqueur bourguignonJean de Wavrin, présent sur le champ de bataille, évalue à 1 600 le nombre d'Anglais tués, tandis que Jean de Lancastre, commandant anglais, déclare n'avoir perdu que deux hommes d'armes et quelques archers. L'armée écossaise, dirigée par les comtes de Douglas et de Buchan, tous deux tués, subit presque une destruction totale. De nombreux nobles français, dont le duc d'Alençon et Gilbert Motier de La Fayette, sont capturés. Après Verneuil, les Anglais consolident leur position en Normandie, tandis que l'armée écossaise cesse de jouer un rôle significatif dans la guerre de Cent Ans, bien que de nombreux Écossais restent au service de la France.
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