Ruchy statku na fali – połączone działanie sił o rozmaitej naturze - aerodynamicznych, hydrodynamicznych, grawitacyjnych, bezwładnościowych i wypornościowych sprawia, że poruszający się na wzburzonych falach statek wykonuje mniej lub bardziej gwałtowne ruchy. Można je podzielić na sześć kategorii: trzy z nich są oscylacyjnymi obrotami wokół trzech osi, pozostałe trzy - ruchami postępowymi^[1].

Ruchy postępowe (liniowe):

• nurzanie (kołysanie pionowe) (ang. heaving);
• kołysanie burtowe, kołysanie boczne (ang. swaying);
• kołysanie postępowe (ang. surging).

Ruchy kątowe:

• myszkowanie (ang. yawing): polega na schodzeniu z obranego kursu na boki. Jest wynikiem ruchów oscylacyjnych statku wokół osi pionowej. Utrudnia kierowania jednostką i może wydłużyć przebywaną drogę, a tym samym zmniejszyć prędkość podróżną i zwiększyć ogólne zużycie paliwa;
• kiwanie (kołysanie wzdłużne, ang. pitching);
• kołysanie (kołysanie boczne, ang. rolling).

• Kąty RPY